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협동로봇은 반복적인 작업, 사람의 근골격에 무리가 가는 작업을 대신하기 위한 용도로 사용된다.

협동로봇이란?  (이전 글 링크)

그런데, 로봇은 그냥 로봇이다.

오른쪽의 사진의 로봇만으로는 할 수 있는 일이 없고, 

이 로봇에 용도에 맞는 도구를 붙여야 비로소 기대했던 로봇의 역할을 수행할 수 있다. 

협동로봇의 장점이, 저 팔 끝의 도구를 다양하게, 그리고 손 쉽게 붙일 수 있다는 것이다.

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OnRobot의 RG gripper

물건을 집기(grip) 위한 도구이다.

물건을 이동시키거나, 사람의 손으로는 위험할 수 있는 기계에 자재를 위치시키거나 하는 용도에 주로 사용된다.

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OnRobot의 3 finger gripper

위의 그리퍼와 같은 역할인데, 둥근 물체를 집기에 적합한 툴이다.

둥근 물체를 바깥부터 집기도 하고, 안쪽부터 집을 수도 있다.

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OnRobot의 Soft Gripper

위의 그리퍼들은 정형의 딱딱한 물체를 집기위한 용도이고, 

왼쪽의 소프트그리퍼는 비정형의 부드러운 물체를 집기위한 용도이다.

그래서 식품류를 집어들기에 적합하다.

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OnRobot의 Vacuum Gripper

진공의 힘으로 물체를 들어올리는 도구다. 

주로 상자를 들어올려서 적재하는 용도에 사용된다. 

이 제품은, 컴프레서를 내장하고 있어서 사용이 간편하다.

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OnRobot의 screw driver

생산공정에서 나사체결 작업을 자동화하기 위한 도구다. 

일반 공장에서 나사체결 작업에 많은 인력이 소모되고 있어서 머잖아 많은 부분을 협동로봇이 대체하리라고 본다.

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이상으로 주요한 협동로봇의 도구들을 소개했는데, 인간의 노동력을 대신하기위한 도구(EOAT)는 아이디어를 더해서 계속해서 나오고 있고, 그 활용도는 넓어지고 있다.

더 나아가, 로봇팔에 카메라를 설치하여 작업물의 위치가 변동되더라도 로봇이 스스로 그 오차를 보정하여 지정한 작업을 수행하고, 여기에 다시 머신러닝(machine learning)이 더해져서 로봇의 자유도는 계속 올라가고 있다. 

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협동로봇은 점점 우리의 일상에 다가오게 될 겁니다. 

협동로봇의 해설은 이전 글에서... 

https://mrkool.tistory.com/13

요새 레고에 취미를 들였다가 협동로봇이 움직이는 레고 놀이공원을 생각해봤습니다.

그러나, 제  레고 실력은 아직 미천하고 억지로 억지로 꾸며봤습니다. 

놀이 기구는 단 두 개, 롤러코스터(사실 미끄럼틀 수준...)와 회전목마... 그 사이를 협동로봇이 연결해주는 겁니다. 

미끄럼틀	회전목마...라긴 그렇고, 회전 기구

저 둘을 이어줄 협동로봇...

미끄럼틀에서 내려가면 협동로봇이 다시 올려주고, 중간 이동할 때 뒤집어주고 하는데, 실제 기구라면 무서워서 저는 못 탈 것 같습니다. 중간에 레고 탑승자가 추락하는 사태도....

그래도 머잖은 미래에 이런 놀이기구가 나올 수도 있겠다는 생각이 듭니다.

레고 테크닉은 정말 좋은 키덜트 장난감인것 같습니다. 장난감이라고만 하기에는 그 정교함이 너무 훌륭하네요.

그 정교함을 활용하려면 연습을 많이 해야겠습니다.

아래는 레고 테크닉의 결정판. 가격이 후덜덜.... 

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협동로봇이란, '인간과 협동할 수 있는 로봇'이다.

인간과 협동? 당연하게 들릴 수 있으나, 지금 생산현장에서 쓰이는 로봇은 '산업용 로봇'으로 분류되고, 이 산업용 로봇은 인간과 같이 일 할 수가 없다. 

사람을 다치게 하기 때문이다. 로봇 팔이 움직이는 곳에 사람이 서 있으면, 로봇은 사람을 밀고 원래의 동작을 계속 수행한다. 

그래서, 산업용 로봇이 움직이는 공간에는 반드시 철조망(안전펜스)가 설치되서 사람의 출입을 막도록 의무화 되어 있다.

그런데, 협동로봇은 사람과 부딪치면 로봇이 멈춘다. 토크센서가 내장되어서, 동작중에 일정 이상의 충격이 발생하면 로봇이 멈춘다. 그래서, 안전망이 불필요하고, 사람과 같은 공간에서 작업을 할 수가 있는 것이다. 

대표적인 협동로봇인 Universal Robots의 제품은 왼쪽과 같다.

이것은 단지 로봇만인거고, 로봇의 팔 끝에 각종 도구가 붙어서 여러가지 작업을 할 수 있게 된다. 

대표적인 동작으로서, 

pick and place : 물건을 집어서 다른 곳으로 이동시키는 작업

palletizing : 박스를 집어서 팔레트에 규칙적으로 적재시키는 작업

machine tending : 위험할 수 있는 공작기기 등에 제품을 넣고 빼는 작업

packaging : 제품을 상자에 넣는 작업

dispensing : 접착제나 실리콘 등을 정확하게 도포하는 작업

polishing : 광택을 내는 작업 

inspection : 카메라 등을 달아서 외관상태 등을 검사하는 작업

screwing : 나사를 제품에 박는 작업

요약하자면, 사람이 반복하는 작업을 협동로봇이 수행하는 것이다. 

사람의 일자리를 뺐는거 아니냐고? 사람은 사람만이 할 수 있는 자유도가 높은 작업이나 더 창조적인 업무를 하면 된다.

산업혁명 초기에 증기기관이 일자리를 뺐는다고 방직기계를 파괴하던 러다이트운동이 있었다. 그 당시의 노동자는 하루 12시간 이상 노동은 당연했고 휴일 따위는 없었다. 그런 저급한 일자리를 지키려고 기계와 싸웠던 인간은 기술의 발전 덕택에 주5일 근무에 각종 휴일을 즐기면서도 더 높은 생산성을 만들어내가고 있다. 

오늘날 아무도 컴퓨터와 계산 속도 경쟁을 하거나, 자동차와 달리기 시합을 하려는 사람은 없다. 사람은 그저 컴퓨터와 자동차를 이용해서 더 높은 수준의 업무를 수행하면된다.

협동로봇의 팔에는 각종 도구들이 붙어서 다양하게 활용할 수 있다. 

그렇다고 협동로봇이 만능은 아니다. 

산업용 로봇보다 속도가 느리고, 들 수 있는 무게도 적고, 가격도 비싸다.

그러나 협동로봇에 적합한 분야가 있고, 이제껏 당연히 사람이 수행해왔던 위치에 하나 둘 사용이 늘어나고 있다. 

로봇청소기나 식기세척기를 사용해본 적이 있는가? 사람보다 느리고, 깨끗하게 하는 정도도 사람 손보다 못하다. 그러나 한 번 써본 사람들은 너무 좋다고 극찬한다. 느리지만 설겆이와 청소는 완료될거고, 사람은 그 동안 쉬거나 다른 일을 할 수 있다.

최근의 인구고령화,노동인구 감소 등으로 우리는 새로운 생산동력을 찾아야 하고, 협동로봇은 중요한 위치를 차지하게 될 것이다. 

협동로봇이 재미있게 활용되는 사례 링크:

 >> 타코야키 만들기 : https://www.youtube.com/watch?v=2YAqKp5R-HY&t=131s

 >> 오믈렛 만들기 : https://www.youtube.com/watch?v=CAJJbMs0tos

 >> 샌들(슬리퍼) 만들기 : https://vimeo.com/112876637

 >> 로봇 마사지 : https://www.youtube.com/watch?v=ZVNeYmMbEJ8

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